Denavit-Hartenberg konvensjonen

Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen (${\displaystyle R_{z,\theta }}$), forflytting langs z-aksen (${\displaystyle T_{z,d}}$), forflytting langs x-aksen (${\displaystyle T_{x,a}}$) og rotasjon om x-aksen (${\displaystyle R_{x,\alpha }}$). Hvor ${\displaystyle R}$ og ${\displaystyle T}$ er homogene transformasjonsmatriser. I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved ${\displaystyle A_{i}=R_{z,\theta _{i}}T_{z,d_{i}}T_{x,a_{i}}R_{x,\alpha _{i}}}$, hvor ${\displaystyle i}$ er indeksen til leddet.