Kinematyka prosta
![]() | Ten artykuł od 2010-02 wymaga zweryfikowania podanych informacji. Należy podać wiarygodne źródła w formie przypisów bibliograficznych. Część lub nawet wszystkie informacje w artykule mogą być nieprawdziwe. Jako pozbawione źródeł mogą zostać zakwestionowane i usunięte. Sprawdź w źródłach: Encyklopedia PWN • Google Books • Google Scholar • Federacja Bibliotek Cyfrowych • BazHum • BazTech • RCIN • Internet Archive (texts / inlibrary) Po wyeliminowaniu niedoskonałości należy usunąć szablon {{Dopracować}} z tego artykułu. |
Kinematyka prosta (ang. forward kinematics, FK) – metoda animacji komputerowej złożonych obiektów stosowana w trójwymiarowej grafice komputerowej oraz w robotyce.
Podobnie jak w przypadku kinematyki odwrotnej (ang. inverse kinematics), w kinematyce prostej obiekty łączone są w hierarchie polegające na relacjach typu rodzic-dziecko. Ruchy obiektu-dziecka są zawsze wykonywane relatywnie do jego rodzica i, co za tym idzie, w przypadku ruchu rodzica, wszystkie jego obiekty-dzieci również wykonują ten sam ruch.
W odróżnieniu jednak od inverse kinematics, gdzie ruchy całości takiego złożonego obiektu nie są określane bezpośrednio, w kinematyce prostej dokładnie określa się ruchy poszczególnych obiektów składowych. Mając do dyspozycji np. szkielet kończyny górnej, aby wykonać prosty ruch w przestrzeni trójwymiarowej, należy animować po kolei każdą z kości odpowiedzialną za ramię, przedramię i dłoń. Z tego też względu bardziej efektywnym sposobem animacji jest kinematyka odwrotna, gdzie łańcuchom kości nadawane są dodatkowe właściwości (ograniczenia), automatyzujące proces ich ruchu.
Algorytm
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/68/Robotic_Arm_schemat.png)
Aby wyznaczyć kinematykę prostą manipulatora można wykorzystać w tym celu algorytm D-H. Poprzez złożenie przesunięć oraz rotacji wokół poszczególnych osi można wyznaczyć pozycję efektora.
Można także w przypadku prostego manipulatora wykorzystać funkcje trygonometryczne do wyznaczenia punktu końcowego.
Zobacz też
- mapa wag
- rigging
Bibliografia
K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński: Manipulatory i roboty mobilne. Warszawa: Akademicka Oficyna Wydwanicza PLJ, 2000.
- Catalana: 0517303